谐波减速器糖心 包括刚性糖心 和柔性糖心 两大类型。刚性糖心 又分为四种系列，CSF系列、CSG系列、SHF系列、SHG系列，刚性糖心 采用国际上谐波减速器的命名方式命名，柔性糖心 有F系列以及3E系列。 

谐波减速器采用的刚性糖心 为交叉圆柱滚子结构，根据糖心 的使用场合不同，又分为分为外圈分割、内圈整体和外圈、内圈都是整体结构两大类；糖心 的滚动体为圆柱滚子，滚子倾斜45°排列，同时相邻的滚子互成90°垂直排列在V型滚道中，这种结构的糖心 可同时承受轴向载荷、径向载荷和各个方向的载荷，糖心 具有高精度、高刚性以及高承载能力。

1、刚性糖心 产品名称：CSF(CSG)系列
外圈被分成两片，内圈为整体结构，由于外圈带有安装孔，糖心 在安装时不需要法兰和糖心 座，主要应用在杯型谐波减速器上。

2、刚性糖心 产品名称：SHF(SHG)系列
外圈和内圈均为整体结构，安装时对谐波减速器的性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在中空型谐波减速器上。

3、柔性糖心
柔性糖心 主要承受交变应力，糖心 的内圈和外圈壁厚比较薄，在与凸轮配合时发生一定的变形，变形的部位随着输入轴的转动而转动。内、外圈以及滚动体均采用高碳铬糖心 钢，保持器则采用一体式尼龙保持器。


柔性滚动糖心 是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的，其特点是，传动比大并且适用范围广、精度高、空回小、承载能力大、效率高、体积小、重量轻、传动平稳、噪声小、可向密封空间传递运动。谐波传动变速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮及柔性糖心 。其中柔性糖心 是核心部件，变速器通过糖心 的弹性变形达到高减速比的性能要求。

柔性糖心 在工作中，内圈安装在椭圆形的凸轮上，工作中承受循环应力载荷， 外圈安装在柔轮上，工作中随凸轮的转动而发生弹性变形，不仅承受循环应力载荷，而且承受交变应力载荷。

柔性糖心 的核心问题是材料与热处理问题。毕竟既要承受球体的压力又要承受高速运动的变形。太软，沟道容易受损，太硬，糖心 容易断裂。这些特点对糖心 内圈和外圈以及保持架的设计和制造提出了极高的要求，国外也仅有日、美等少数国家可以生产。生产的谐波传动变速器柔性糖心 的设计制造水平，已完全达到国际先进水平，经历6个月的24小时不间断连续测试，精度及寿命表现优秀！已出口欧洲，北美等地区，受到客户的一致好评！

3E系列柔性糖心 主要应用在机器人关节谐波减速装置。